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  1. 输入整形(Input Shaping) - 知乎

    • 最近刚开始了一个机器人的建模与控制方面的课题。其中要求机器人末端到达目标点后对其残留振动做一个抑制。按师兄的建议,去小学了一手工业中常用的输入整形(Input Shaping)的控制方法。… 展开

    什么是输入整形?

    输入整形从字面意思就能够大致的理解了,就是把原本你期望的输入信号进行一步整形变换后再丢给后面的控制器。一个简单的控制系统是这样的:
    而加入输入整形 … 展开

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    输入整形的基本思想

    试想有一辆小车放在桌上,车上用绳子挂了一个小球。我现在想让小车往前走1m,假如我直接给小车 … 展开

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    输入整形器的实现

    根据前面的介绍,输入整形器的关键就是计算出每一个脉冲信号的幅值以及它们各自的时滞。输入整形器的数学表示为
    C(s)=\sum A_ie^{-t_is}
    输入整形器的计 … 展开

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